Hijo de una familia noble, Raimundo de Peñafort quiso dedicarse toda su vida al estudio de la filosofía y la jurisprudencia. Comenzó su formación en Barcelona, y luego siguió estudiando en Bolonia.
En esa ciudad italiana permaneció, enseñando como maestro de 1218 a 1221, y redactó una Summa Iuris, o sea un compendio de Derecho. Ahí conoció también a Sinibaldo Fieschi, quien luego sería el papa Inocencio IV.
En 1222 regresó a Barcelona e ingresó a la Orden de Predicadores en el convento que Santo Domingo de Guzmán había fundado algunos años antes.
Cuando San Pedro Nolasco fundó la Orden de los Mercedarios, en 1223, San Raimundo de Peñafort estuvo a su lado como consejero.
Esta fama le valió ser llamado a Roma por el papa Gregorio IX en 1230 como consejero jurídico. También estuvo presente en la ceremonia de canonización de Santo Domingo de Guzmán.
Durante los años que ejerció el cargo de consejero, San Raimundo de Peñafort redactó el Codex Iuris Canonici, el código de derecho canónigo cuyos principios conforman aún el sistema jurídico de la Iglesia Católica.
A manera de recompensa, el papa quiso nombrarlo arzobispo de Tarragona en 1234, pero él rechazó tan alta dignidad. Sin embargo, en 1238 se vio obligado a aceptar el cargo de General de la Orden Dominica, siendo el tercero en ocupar ese puesto.
Fueron pocos los años que permaneció al frente de su Orden, pero le bastaron para reestructurar la regla desde la perspectiva jurídica.
A la edad de 70 años, San Raimundo de Peñafort renunció para regresar al convento de Santa Catalina de Barcelona, a retirarse del mundo, dedicándose a la oración, a la enseñanza y al estudio.
Pocos meses antes de cumplir los cien años de edad, falleció San Raimundo de Peñafort en Barcelona, en cuya Catedral yacen sus restos mortales,era el año 1275.