María Soledad nació el 2 de diciembre de 1826, en Madrid (España), hija de un modesto comerciante. Fue bien instruida en la fe, estudiando con las hermanas Vicentinas. La dedicación total de estas religiosas a los más pobres la llenó de entusiasmo por la vida religiosa. Pero era muy débil de salud y no fue admitida en la comunidad. Pero a la edad de 25 años logró cumplir su anhelo de ser religiosa.
El párroco de Chamberí, un barrio pobre de Madrid se entristecía al ver que muchos enfermos morían en el más completo abandono y sin recibir los santos sacramentos. Pensó en reunir a un grupo de mujeres piadosas que visitaran a los enfermos en sus domicilios y les ayudaran a bien morir. Al enterarse Soledad Torres de este deseo del párroco se presentó a él para ofrecerse a ayudarle en tan caritativa misión de misericordia. Ella desde niña había asistido a varios moribundos y sentía un gusto especial en ello. Era una gracia que le había concedido el Espíritu Santo. Al ver que era débil y enfermiza, el sacerdote no la aceptó en una primera entrevista, pero después se dio cuenta de que María Soledad tenía un alma muy especial. Con ella y seis compañeras más, fundó el 15 de agosto de 1851, la comunidad de Siervas de María o Ministros de los enfermos.
La novedad de esta comunidad estaba en que ellas debían asistir a domicilio y totalmente gratis a los enfermos que lo solicitaran. Por aquellos tiempos se propagó por Europa una terrible epidemia del cólera y en los hospitales no cabían los enfermos. Muchos de ellos eran abandonados por sus familiares por temor al contagio. María Soledad y sus religiosas se hacían presente por todas partes para atender a los más abandonados. El sacerdote que había inspirado la fundación se fue de misionero a lejanas tierras y el sucesor, dejándose llevar de rumores y chismes, destituyó a Soledad del cargo de superiora. Ella se alegró de poder asemejarse a Cristo en padecer incomprensiones y persecuciones. En sus visitas a Jesús Sacramentado obtenía fuerzas para sufrir con paciencia y por amor a Dios. Mas tarde se supo la verdad de todo y fue restablecida en su cargo. Bajo su dirección las Siervas de María, Ministras de los enfermos se extendieron prodigiosamente.
Santa María Soledad muere en Madrid el 11 de octubre de 1887 a la edad de 61 años. En la actualidad las Siervas de María son unas 2380 religiosas en diversos países y tienen 126 casas.