Desde pequeña tuvo una gran inclinación a la oración y a la meditación, y se propuso vivir para amar sólo a Jesucristo. Debido a problemas económicos de la familia, trabajaba el día entero en el huerto y solía bordar para diferentes familias de la ciudad.
Aunque ella se encontraba feliz y conforme con la vida que llevaba, sus padres estaban interesados en que se casase, sobre todo con un joven de la alta sociedad que de Rosa se enamoró. La familia estaba entusiasmada por el hecho de que ellos eran pobres y esto daría a la joven un futuro mejor.
Pero Rosa, tomó la decisión de brindar su amor a Dios, renunciando de esta manera al matrimonio.
En 1606 ingresó en la Orden dominica, y tomó el nombre de Rosa de Santa María. A partir de entonces, se recluyó en la Ermita que ella misma construyó con ayuda de su hermano, Hernando, en un rincón del huerto de su casa. De allí salía para atender a los enfermos, para ayudar en las necesidades espirituales de los indígenas y los negros, y para ir al Templo de Nuestra Señora del Rosario. Santa Rosa fue laica, no monja de clausura como algunos creen. Vivió en la casa de sus padres como terciaria dominica (usando el hábito dominico). Además de ayudar a los necesitados, dedicó la mitad de las horas del día al trabajo manual, tejiendo, bordando y cultivando flores en su jardín.
Ya cerca del final de su vida, cayó gravemente enferma. Murió a los 31 años, el 24 de agosto de 1617, como ella lo profetizó.