Antes de nacer Santa Clara, su madre tuvo un sueño en el que se le anunciaba que el fruto de su vientre sería un rayo de luz que iluminaría a toda la cristiandad; y en efecto así ocurrió, aunque de un modo inesperado para los progenitores, quienes esperaban casarla con un buen partido de su alcurnia.
Santa Clara recibió de niña una educación muy cristiana, pero ella misma ya destacaba desde entonces por su propensión a rezar y sus tendencias espirituales. Al mismo tiempo rechazaba el lujo y las posesiones, lo cual era contrario a las costumbres de su clase social.
Cuando oyó hablar de los Hermanos Menores, o sea los seguidores de San Francisco, ella quedó prendada de la imagen del Santo de Asís. Ella los ayudaba a través de sus criadas, pues tenía prohibido dirigirle la palabra a extraños, y desde lejos observaba su austeridad y su amor por los pobres.
Un sermón de San Francisco la ayudó a tomar la decisión de su vida. Así, el Domingo de Ramos de 1212 se fugó de su casa para iniciar una nueva vida. Se cortó los cabellos, vistió el hábito oscuro y se presentó ante San Francisco en la capilla Porciúncula para consagrarse a su obra.
Santa Clara hizo numerosos votos de renuncia, y en la capilla de San Damián, que San Francisco había reconstruido, da origen a la Segunda Orden Franciscana de Las Damas Pobres, o Pobres Reclusas, mejor conocida como la Orden de las Clarisas.
San Francisco le proporcionó una primera Regla, a partir de la cual ella redactó la Regla definitiva para ella y sus hermanas. Con el ejemplo de humildad, renuncia y amor al prójimo, Santa Clara, que fue designada abadesa, consiguió que su Orden creciera rápidamente.
A Santa Clara de Asís se le atribuyen varios milagros de multiplicación de panes y de barricas de aceite. Se cuenta también el milagro de haber hecho retroceder a piratas sarracenos que eventualmente habían tomado la villa de Asís en 1240, mostrándoles desde su ventana la Sagrada Hostia.
Pasados los años, la salud de Santa Clara se deterioró notablemente. Pero se negó a morir sin ver que el sumo pontífice confirmara la regla de las Clarisas. Esto ocurrió en 1253, por gracia de Inocencio IV, quien no veía con buenos ojos que la pobreza fuera la principal Regla de una comunidad.
A los dos días falleció finalmente Santa Clara de Asís. Su cuerpo incorrupto se conserva hasta el día de hoy en la iglesia de Santa Clara, en Asís, que se construyó poco tiempo después de su muerte.