En aquel tiempo la cuestión social más dolorosa era la esclavitud que muchísimos cristianos sufrían de parte de los mahometanos.Esto fue lo que movió a Pedro Nolasco a gastar su gran fortuna en libertar al mayor número posible de esclavos cristianos.Y sucedió que, según dicen las antiguas narraciones, que una noche (Agosto de 1218) se apareció la Sma. Virgen a San Pedro Nolasco y al rey Jaime de Aragón (que era amiguísimo de nuestro santo) y les recomendó que fundaran una Comunidad de religiosos dedicados a libertar cristianos que estuvieran esclavos de los mahometanos.
Consultaron al director espiritual de juntos, que era San Raimundo de Peñafort, y éste los llevó ante el Sr. Obispo de Barcelona, al cual le pareció muy buena la idea y la aprobó. Entonces el militar Pedro Nolasco hizo ante el obispo sus tres votos o juramentos:de castidad, pobreza y obediencia, y añadió un cuarto juramento o voto: el de dedicar toda su vida a tratar de libertar cristianos que estuvieran siendo esclavos de los mahometanos.Los antiguos dicen que la Virgen les recomendó:
Fundad una asociación con hábito blanco y puro que sea defensa y muro de la cristiana nación.
El vestido que usaban era una túnica blanca y una cruz grande en el pecho. San Pedro Nolasco fue nombrado Superior General de la Congregación.San Pedro hizo viajes por muchos sitios donde los mahometanos tenían prisioneros cristianos, para conseguir su libertad.Poco antes de morir repitió las palabras del Salmo 76: “Tú, oh Dios, haciendo maravillas, mostraste tu poder a los pueblos y con tu brazo has rescatado a los que estaban cautivos y esclavizados”. Tenía 77 años de edad.
Por su intercesión se obraron muchos milagros.La Comunidad fundada por él se dedica ahora a ayudar a los que están encarcelados.